OTC機器人維修之異常報警(故障)代碼及對應的解決辦法（1）

我們在使用OTC機器人的過程中會遇到機器人報警的時候，這樣的狀態下機器人停止工作，示教器上會顯示報警代碼，那麼我們可以根據這些報警代碼來確認目前焊接機器人的故障或者異常的原因，可以用相應的解決辦法來解決這些故障或者異常，使OTC焊接機器人能繼續工作。

1.報警代碼0002,故障或異常現象：程序檢查和異常。故障或異常原因：當發現作業程序異常時會發生此錯誤。故障或異常的解除方法：請通過文件恢復來拷貝文件。

2.報警代碼0004,故障或異常現象：沒有正確進行停電時的數據保存。故障或異常原因：在檢測到停電和電壓降低時，將數據保存在RESUME文件中,當該保存失敗時，在電源恢復時會發生錯誤。故障或異常的解除方法：應確認SR1的輸出+5V電壓。

3.報警代碼0012,故障或異常現象：機器人與記錄點不一致。故障或異常原因：向機器人輸出指令位置後，即使經過10秒機器人仍未到達指定位置時，會發生此錯誤。故障或異常的解除方法：有可能與其他設備發生干擾。

4.報警代碼0020,故障或異常現象：位置指令的變化量異常。故障或異常原因：應進行使異常軸的動作變小的示教修正。當由控制裝置內部計算的位置指令變化量過大時，會發生此異常。故障或異常的解除方法：應進行使發生異常的軸動作變小的示教修正。在仍未消除異常時，應向敝公司維修服務部門聯繫。

5.報警代碼0021,故障或異常現象：伺服隨動異常,故障或異常原因：在機器人不按動作指令隨動時，會發生此異常。故障或異常的解除方法：1.應確認一次電源電壓是否降低。2.應確認工具的重量、重心、慣性矩的設定值是否與實際不同。除此之外時，可能機器人本體或硬件上出現問題。

6.報警代碼0022,故障或異常現象：偏差異常。故障或異常原因：在指令位置與現在位置的差過大時，會發生此異常。故障或異常的解除方法：1.應確認機器人是否受到干擾。2.應確認負荷是否超過額定。

7.報警代碼0023,故障或異常現象：編碼器配線斷線。故障或異常原因：在編碼器配線斷線和編碼器電源未投入等時，會發生此異常。故障或異常的解除方法：1.應確認伺服基板UM221的連接器CNEC1/CNEC2是否正確連接上。2.應確認編碼器的電源電壓。3.應確認CNR4是否正確連接上。4.應參照“機器人本體維護說明書”確認機器人機體內配線。

8.報警代碼0024,故障或異常現象：伺服CPU停止檢測,故障或異常原因：在伺服基板UM221上的伺服CPU停止時檢測。故障或異常的解除方法：1.應確認伺服基板UM221的插入。2.應確認伺服基板UM221的電源。3.應交換驅動組件。    

9.報警代碼0025,故障或異常現象：跳位,故障或異常原因：在編碼器數據的變化量異常時，會發生此異常。故障或異常的解除方法：1.應確認伺服基板UM221的連接器CNEC1/CNEC2是否正確連接上。2.應確認CNR4是否正確連接上。3.應參照“機器人本體維護說明書”確認機器人機體內配線。

10.報警代碼0026,故障或異常現象：干擾檢測。故障或異常原因：在機器人受到干擾時被檢測。故障或異常的解除方法：1.應確認機器人是否受到干擾。2.應確認負荷是否超過額定。3.應確認負荷重量、重心的設定是否正確。4.應修改干擾檢測等級。5.凡不符合上述情況時，可能機器人出現異常。應向敝公司維修服務部門聯繫。

11.報警代碼0027,故障或異常現象:現在值的變化異常,故障或異常原因:在停止時現在位置的變化量異常時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認伺服基板UM221的連接器CNEC1/CNEC2是否正確連接上。2.應確認CNR4是否正確連接上。3.應參照“機器人本體維護說明書”確認機器人機體內配線。4.應確認機器人是否受到干擾。5.應確認負荷是否超過在排除異常原因後，使異常復位。

12.報警代碼0028,故障或異常現象:馬達電源電壓降低.故障或異常原因:在馬達的電源電壓（PN）低於設定值時檢測。故障或異常的解決辦法:1.應確認一次電源電壓是否低於正常值。2.應交換驅動組件。在排除異常原因後，使異常復位。

13.報警代碼0029,故障或異常現象:編碼器絕對數據異常。故障或異常原因:編碼器中檢查出故障時出現異常。故障或異常的解決辦法:1.檢查編碼器供電電壓是否正常（參考“控制器維護手冊”）。2.檢查編碼器線路。3.如果異常依然存在，更換編碼器/電機。排除故障後，請暫時關閉電源。

14.報警代碼0030,故障或異常現象:編碼器絕對數據異常。故障或異常原因:在檢測到編碼器內部的異常時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認編碼器的電源電壓。檢查部位應參照“AX控制裝置維護說明書”。2.應確認編碼器的配線。3.應使編碼器復位。在排除異常原因後，再投入電源。

15.報警代碼0031,故障或異常現象:編碼器超速（電源投入時）。故障或異常原因:在電源投入時編碼器速度異常時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認編碼器的電源電壓。檢查部位應參照“AX控制裝置維護說明書”。2.應確認編碼器的配線。3.應使編碼器復位。在排除異常原因後，再投入電源。

16.報警代碼0032,故障或異常現象:過電流。故障或異常原因:在馬達或驅動組件的電流超過容許值以上時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認機器人是否受到干擾。2.應確認負荷是否超過額定。3.應確認控制裝置與機器人之間的電纜。在排除異常原因後，使異常復位。

17.報警代碼0033,故障或異常現象:伺服指令值的同步異常。故障或異常原因:伺服系統中發生伺服指令值的同步異常。故障或異常的解決辦法:如果反復發生異常，應向敝公司維修服務部門聯繫。異常復位。

18.報警代碼0037,故障或異常現象:編碼器溫度過高。故障或異常原因:當編碼器溫度異常升高時出現故障。故障或異常的解決辦法:1.請確認有效載荷在額定值範圍之內。2.為了降低電機溫度，請停下機器人並重啟。3.如果異常依然存在，請降低機器人的操作速度。4.請交換電機和編碼，在排除異常原因後，使異常復位。

19.報警代碼0038,故障或異常現象:過負荷。故障或異常原因:在馬達或驅動組件的電流超過容許值以上時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認機器人是否受到干擾。2.應確認負荷是否超過額定。3.應確認控制裝置與機器人之間的電纜。在排除異常原因後，使異常復位。

20.報警代碼0039,故障或異常現象:過旋轉。故障或異常原因:在馬達的轉速超過設定值時發生。故障或異常的解決辦法:1.應確認負荷重量、重心的設定是否正確。2.應確認負荷是否超過額定。3.凡不符合上述情況時，可能機器人出現異常。應向敝公司維修服務部門聯繫。在排除異常原因後，使異常復位。

21.報警代碼0040。故障或異常現象:懸式示教作業操縱按鈕台內CPU異常。故障或異常原因:內藏在懸式示教作業操縱按鈕台內的CPU停止。故障或異常的解決辦法:應確認懸式示教作業操縱按鈕台和連接電纜是否有異常。應重新投入電源。在仍出現錯誤時，應交換懸式示教作業操縱按鈕台。重新投入控制電源。

22.報警代碼0042。故障或異常現象:馬達溫度上升異常。故障或異常原因:在馬達溫度異常上升時檢測。故障或異常的解決辦法:1.應確認負荷是否超過額定。2.應檢查馬達恆溫器的配線。應參照“AX控制裝置維護說明書”。3.應停止機器人，在降低馬達的溫度後重新啟動。4.如再發生同樣的錯誤時，應降低機器人的動作速度。在排除異常原因後，使異常復位。

23.報警代碼0043。故障或異常現象:速度異常。故障或異常原因:在馬達轉速異常時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認伺服基板的連接器CNEC1/CNEC2是否正確連接上。2.應確認CNR4是否正確連接上。3.應參照“機器人本體維護說明書”確認機器人機體內配線。３.應確認編碼器的電源電壓。在排除異常原因後，使異常復位。

24.報警代碼0044。故障或異常現象:馬達電源過電壓。故障或異常原因:在馬達的電源電壓（PN）超過設定值時檢測。故障或異常的解決辦法:1.應確認CNR是否正確連接上。2.應確認控制裝置與機器人之間的電纜。在排除異常原因後，使異常復位。

25.報警代碼0046。故障或異常現象:再生放電電阻溫度上升異常。故障或異常原因:在再生放電電阻的溫度異常上升時檢測。故障或異常的解決辦法:1.應確認冷卻風機是否正常旋轉。2.應確保控制裝置背面間隔20cm以上的空間。3.應確認再生放電電阻用恆溫器的配線。4.應確認順序PCB的CNSV連接器是否連,在排除異常原因後，使異常復位。

26.報警代碼0050。故障或異常現象:編碼器蓄電池異常。故障或異常原因:在編碼器計數器發生上溢或下溢時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認編碼器的電源電壓。檢查部位應參照“AX控制裝置維護說明書”。2.應確認編碼器的配線。3.應使編碼器復位。在排除異常原因後，再投入電源。

27.報警代碼0051。故障或異常現象:傳輸異常。故障或異常原因:在與編碼器的通信數據有異常以及在編碼器的配線斷線時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認伺服基板UM221的連接器CNEC1/CNEC2是否正確連接上。2.應確認編碼器的電源電壓。3.應確認CNR4是否正確連接上。4.應參照“機器人本體維護說明書”確認機器人機體內配線。在排除異常原因後，再投入電源。

28.報警代碼0052。故障或異常現象:編碼器蓄電池異常。故障或異常原因:在編碼器內部的蓄電池電壓降低時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認編碼器的電源電壓。檢查部位應參照“AX控制裝置維護說明書”。2.應確認編碼器的配線。3.應使編碼器復位。    

29.報警代碼0054。故障或異常現象:位置偏離。故障或異常原因:在編碼器數據的變化異常時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認編碼器的電源電壓。檢查部位應參照“AX控制裝置維護說明書”。2.應確認編碼器的配線。在排除異常原因後，使異常復位。

30.報警代碼0055。故障或異常現象:編碼器馬達旋轉異常（停電時）。故障或異常原因:由於在控制裝置的一次電源切斷時使馬達高速旋轉，所以難以正確檢測編碼器的絕對旋轉量。故障或異常的解決辦法:1.應確認編碼器的電源電壓。檢查部位應參照“AX控制裝置維護說明書”。2.應確認編碼器的配線。3.應使編碼器復位。在排除異常原因後，再投入電源。

31.報警代碼0056。故障或異常現象:編碼器預加載異常。故障或異常原因:在運轉準備投入時所進行的編碼器預加載未能正確動作。故障或異常的解決辦法:1.應確認編碼器的電源電壓。檢查部位應參照“AX控制裝置維護說明書”。2.應確認機器人是否受到干擾。3.應確認控制裝置與機器人之間的電纜。在排除異常原因後，使異常復位。

32.報警代碼0057。故障或異常現象:編碼器計數狀態異常。故障或異常原因:當編碼器的吸收數據發生異常時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認編碼器的電源電壓。檢查部位應參照“AX控制裝置維護說明書”。2.應確認編碼器的配線。3.應使編碼器復位。在排除異常原因後，再投入電源。

33.報警代碼0059。故障或異常現象:不能跟隨傳送帶速度。故障或異常原因:當機器人系統不能以現在的傳送帶速度執行作業時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應降低傳送帶的速度或檢查傳送帶脈衝線的連接。異常復位。

34.報警代碼0061。故障或異常現象:電路保護器已解扣。故障或異常原因:在電路保護器（CP）解扣時發生。故障或異常的解決辦法:1.應檢查束線、機體內配線。2.應確認馬達動力線是否短路或發生接地故障。在排除異常原因後，使異常復位。

35.報警代碼0062。故障或異常現象:緊急停止被瞬時輸入或電磁開關（MSHP））被切斷。故障或異常原因:當緊急停止、端LS、搖臂干擾LS、馬達恆溫器的任何一項信號處於瞬時ON狀態時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應確認緊急停止、端LS、搖臂干擾LS、馬達恆溫器的任何一項電纜、連接器、端子台是否有接觸不良或半斷線。在排除異常原因後，使異常復位。

36.報警代碼0063。故障或異常現象:控制盤內溫度上升異常。故障或異常原因:當控制裝置內部的溫度上升到65°C以上時，根據IC的溫度可能會有破損的可能性,因此會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:1.應確認冷卻風機是否正常旋轉。2.應清掃熱交換器。在排除異常原因後，使異常復位。

37.報警代碼0064。故障或異常現象:驅動裝置電源異常。故障或異常原因:在驅動裝置內的電源VP15(+15V)未得到供給時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:應更換驅動裝置。在排除異常原因後，使異常復位。

38.報警代碼0065。故障或異常現象:已進行過程LS動作。故障或異常原因:當行程端限位開關動作時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:1.當限位開關未動作卻發生此錯誤時，則為連接限位開關的配線斷線。應加以修改。2.在限位開關動作時，應一邊按下LS解除開關一邊投入運轉準備，並使機器人回程到動作範圍內。在排除異常原因後，使異常復位。

39.報警代碼0066。故障或異常現象:制動器電源電壓降低生此異常。故障或異常原因:在製動器電源PB的電壓降低時，會發此錯誤。故障或異常的解決辦法: 1.應確認電源裝置的CNMS連接器是否連接上。2.應確認電源裝置的CNPW連接器是否連接上。3.應確認電源裝置的熔斷器（F2）是否斷開。4.應確認順序PCB的CNSV連接器是否連接上。在排除異常原因後，使異常復位。

40.報警代碼0072。故障或異常現象:驅動組件IPM異常。故障或異常原因:在驅動組件內的功率組件（IPM）上的電流在容許值以上時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法1.請確認控制器與機器人機械臂之間的內部線路和電纜。2.請更換驅動組件。3.請更換異常的馬達。在排除異常原因後，使異常復位

41.報警代碼0073。故障或異常現象:驅動組件散熱片溫度上升異常。故障或異常原因:當驅動組件的散熱片溫度超過85℃以上時，驅動組件內的功率組件（IPM）可能損壞，所以會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認周圍溫度是否超過額定。2.應確認一次電源電壓是否在±10％以內。3.應確認控制裝置背面的風機是否旋轉。4.應確認散熱片是否堵塞。應確認控制盤背面是否具有間隔20cm以上的空間。在排除異常原因後，使異常復位。

42.報警代碼0074。故障或異常現象:馬達放電電路異常。故障或異常原因:在再生放電電路上出現大電流或過熱斷線時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認驅動裝置的CNR連接器是否連接上。2.應確認連接到再生放電電阻的配線是否斷線。3.應測量再生放電電阻的電阻值，並確認是否在5Ω。在排除異常原因後，使異常復位。

43.報警代碼0075。故障或異常現象:制動控制迴路異常。故障或異常原因:在製動控制迴路（繼電器和二極管）中檢查出了故障，或者在電機關閉順序之後使用了松閘開關。請不要鬆開制動器，因為手臂落下時會有危險。故障或異常的解決辦法:請替換驅動單元。排除故障後，請暫時關閉電源。

44.報警代碼0077。故障或異常現象:CPU風機停止。故障或異常原因:CPU風機變成2700r.pm或更少時發生錯誤。故障或異常的解決辦法:1.檢查風機是否運轉，或者清潔風機。2.更換CPU風機。3.更換CPU基板。在排除異常原因後，使異常復位。

45.報警代碼0078。故障或異常現象:CPU電源電壓降低。故障或異常原因:當由電源組件供給的5V、12V電源超過±5％時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:1.應確認電源電壓。2.應交換電源組件。在排除異常原因後，使異常復位。

46.報警代碼0079。故障或異常現象:CPU插件板溫度異常。故障或異常原因:當CPU插件板上的溫度超過65℃以上時，IC可能會發生高溫損傷,因此會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法: 1.應確認冷卻風機是否正常旋轉。2.應清掃風機。在排除異常原因後，使異常復位。

47.報警代碼0080。故障或異常現象:CPU基板電源異常。故障或異常原因:當CPU的電源為5%以下時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應檢查電源裝置或更換電源裝置。在排除異常原因後，使異常復位。

48.報警代碼0081。故障或異常現象:CPU基板電池異常。故障或異常原因:當CPU基板上的鋰電池的電壓下降時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:1.應正確設定數據。2.應更換電池,在排除異常原因後，使異常復位。

49.報警代碼0099。故障或異常現象:第5軸超出動作範圍。故障或異常原因:當第5軸移動至動作範圍外時，會發生此錯誤。通過旋轉第4軸來移動第5軸(和第6軸)時，可以超出動作範圍。故障或異常的解決辦法:應選擇[常數]、[機械常數]，並用正確的軸操作鍵，移回至第5軸的動作範圍內。警告！如果第5軸撞上搖臂1會造成損壞。無需作復位操作。

50.報警代碼0105。故障或異常現象:外部運轉準備斷開被輸入。故障或異常原因:當外部運轉準備斷開信號被輸入時，在按下“運轉準備投入”按鈕時發生此錯誤。故障或異常的解決辦法: 應解除運轉準備斷開的信號。在排除異常原因後，使異常復位。

51.報警代碼0106。故障或異常現象:運轉準備未投入。故障或異常原因:在運轉準備斷開的狀態下要進行軸操作或啟動時發生。故障或異常的解決辦法:應先投入運轉準備後再進行操作,無需作特別解除。

52.報警代碼0116。故障或異常現象:TP連接異常。故障或異常原因:當沒有連接TP和電纜斷開時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:應正確連接TP。如果TP壞了，應更換,在排除異常原因後，使異常復位。

53.報警代碼0121。故障或異常現象:機器人的關節角度超過了軟件行程範圍。故障或異常原因:當機器人關節角度達到軟件行程範圍時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應以手動運轉（各軸）在軟件行程範圍內加以移動,異常復位。

54.報警代碼0122。故障或異常現象:機器人的關節角度（現在值）超過了軟件行程範圍。故障或異常原因:當機器人關節角度（現在值）達到軟件行程範圍時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應以EXPERT等級在常數/機械常數/動作範圍下投入運轉準備，並在軟件行程範圍內加以移動,異常復位。

55.報警代碼0129。故障或異常現象:搖臂夾角度過大。故障或異常原因:因位置不同會引起第1搖臂與第2搖臂相互干擾,那時會發生。故障或異常的解決辦法:應以手動運轉朝不引起相互干擾的方向移動,異常復位。

56.報警代碼0130。故障或異常現象:搖臂夾角度過小。故障或異常原因:因位置不同會引起第1搖臂與第2搖臂相互干擾,那時會發生。故障或異常的解決辦法:應以手動運轉朝不引起相互干擾的方向移動,異常復位。

57.報警代碼0131。故障或異常現象:碰撞傳感器（衝撞傳感器）已開始動作。故障或異常原因:在碰撞傳感器受到外力而超過設定值時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:在因干擾而使碰撞傳感器動作時，應消除其乾擾,在排除異常原因後，使異常復位。

58.報警代碼0132。故障或異常現象:機器人的關節角度超出了連接軟件行程範圍。故障或異常原因:當機器人關節角度達到連接軟件行程範圍時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應以手動運轉(各軸)移向連接軟件行程範圍,異常復位。

59.報警代碼0173。故障或異常現象:為移動量超程。故障或異常原因:在超過移動限位值而要超程移動時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應重新設定移動限位值後，再進行作業,無需作特別解除。

60.報警代碼0177。故障或異常現象:檢測到停電。故障或異常原因:在由I/O連接器基板UM212的電壓降低檢測電路檢測到停電時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應確認臨時電源電壓，異常復位。

61.報警代碼0179。故障或異常現象:在輸入了運轉準備投入時，軸操作按鈕已被按下。故障或異常原因:在輸入了運轉準備時，懸式示教作業操縱按鈕台的軸操作按鈕已被按下時而檢測到此錯誤。故障或異常的解決辦法:應在放開軸操作按鈕的狀態下，投入運轉準備。在排除異常原因後，使異常復位。

62.報警代碼0201。故障或異常現象:堆列開始和結束的指定不確切。故障或異常原因:在堆列開始和結束未正確成對時檢測。故障或異常的解決辦法:應確認機器人程序，無需作特別解除。

63.報警代碼0202。故障或異常現象:超過了同時可執行的堆列數（32個）。故障或異常原因:在同時執行32個以上的堆列時檢測。故障或異常的解決辦法:應結束無需執行的中途堆列，無需作特別解除。

64.報警代碼0203。故障或異常現象:為堆列數據異常。故障或異常原因:在沒能從堆列數據中計算出移動量時檢測。故障或異常的解決辦法:應確認堆列數據。無需作特別解除。

65.報警代碼0243。故障或異常現象:正要超過動作範圍進行動作。故障或異常原因:機器人在內插投入再生時，當在其軌跡中途任意一點上H軸與V軸呈一條直線姿勢時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應變更示教作業，無需作特別解除。

66.報警代碼0244。故障或異常現象:機器人干擾的危險。故障或異常原因:機器人手腕可能與機器人本身互相干擾。故障或異常的解決辦法:應修改程序，無需作復位操作。

67.報警代碼0245。故障或異常現象:J3軸的彎曲方向不同，不能繼續內插。故障或異常原因:在起點和終點，J3軸的彎曲方向不同。故障或異常的解決辦法:應將J3軸的角度校正為相同方向。在排除異常原因後，使異常復位。

68.報警代碼0246。故障或異常現象:手腕姿勢計算異常。故障或異常原因:當控制裝置不能計算空中某一點的手腕姿勢時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應修改程序，無需作復位操作。

69.報警代碼0247。故障或異常現象:有超過額定的工具。故障或異常原因:因為工具重心或工具重量超過額定，所以以中速再生。故障或異常的解決辦法:1.應執行自動工具重心設定。2.應確認工具是否超過額定。3.如果工具超過額定，應確保設為額定範圍 無需作復位操作。

70.報警代碼0248。故障或異常現象:重力彎曲修改量太大。故障或異常原因:試圖修改彎曲量，但是修改量超過錯誤檢查角。故障或異常的解決辦法:應再檢查一下工具設定值。工具的重心或工具的質量太大時，會發生此錯誤。應執行自動COG設定。無需作復位操作。

71.報警代碼0250。故障或異常現象:控制器無法在J1單獨區形成軌道。故障或異常原因:當機器人以線型/圓形插補移動時，機器人的腕部中心點無法通過J1單獨區。故障或異常的解決辦法:在示教模式下，機器人的腕部中心點通過聯合慢跑操作從J1單獨區移開。在重現模式下，請修改示教點和/或更改聯合插補，無需複位操作。

72.報警代碼0251。故障或異常現象:J4軸的彎曲方向是不同的，插補無法繼續。故障或異常原因:J5手臂在起點和終點的方向差大於180°。故障或異常的解決辦法:請校正J4軸的角度，使得J5手臂的方向不超過180°，在排除異常原因後，使異常復位。

73.報警代碼0257。故障或異常現象:沒能從姿勢數據中計算出各軸角度。故障或異常原因:在無法從由機器人語言製作的姿勢數據中計算各軸角度時，會發生此錯。故障或異常的解決辦法:應確認姿勢數據。無需作特別解除。

74.報警代碼0270。故障或異常現象:測試時傳送帶動作。故障或異常原因:當以傳送帶模擬或測試模式執行程序時如果檢測到傳送帶運行信號，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應停下傳送帶，復位並重新開始測試，異常復位。

75.報警代碼0271。故障或異常現象:超過傳送帶脈衝限制。故障或異常原因:傳送帶的脈沖超過10KHz時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應確認脈衝生成器是否正常工作，異常復位。

76.報警代碼0367。故障或異常現象:內藏PLC檢測到錯誤。故障或異常原因:在內藏PLC檢測到錯誤時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應確認內藏PLC的動作環境，將內藏PLC設定在啟動狀態後，再使異常復位。

77.報警代碼0379。故障或異常現象:安全插頭未插入。故障或異常原因:在再生模式下投入運轉準備時，當安全插頭斷開時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:在再生模式下，應確認安全插頭是否已配線在接通上。在排除異常原因後，使異常復位。

78.報警代碼0493。故障或異常現象:超過複合動作限位。故障或異常原因:J5軸+J6軸超過限位值。故障或異常的解決辦法:應以手動運轉（各軸）移至限位內。不能移動時，應在[常數]、[機械常數]、[軟件限位]再次嘗試。無需作復位操作。

79.報警代碼0550。故障或異常現象:為內藏PLC的掃描超時。故障或異常原因:在內藏PLC的掃描時間過長時檢測。故障或異常的解決辦法:應修改梯形程序。    

80.報警代碼0582。故障或異常現象:未連接視覺傳感器。故障或異常原因:未連接視覺傳感器時，會檢測到此錯誤。故障或異常的解決辦法:應連接視覺傳感器連接線。

81.報警代碼0659。故障或異常現象:示教盒觸摸屏異常。故障或異常原因:打開電源時如果按下示教盒的觸摸屏，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:再次不按觸摸屏地打開電源。如果仍然發生異常，應更換示教盒。在排除異常原因後，再打開電源。

82.報警代碼0674。故障或異常現象:沒有電焊機的應答。故障或異常原因:在未與電焊機定時器連接等時而發生。故障或異常的解決辦法:1.應確認電焊機的電源和通信電纜，並重新打開電源。2.應進行電焊機數據初始化。異常復位。

83.報警代碼0675。故障或異常現象:為來自電焊機應答的檢查和異常。故障或異常原因:從電焊機定時器中收到的通信數據。故障或異常的解決辦法:應重新投入電源。在發生同樣情況時，應交換電焊機定,異常復位。

84.報警代碼0676。故障或異常現象:為電焊機的應答異常。故障或異常原因:從電焊機定時器中收到了無意圖的數據。故障或異常的解決辦法:應重新投入電源。在發生同樣情況時，應交換電焊機定時器。異常復位。

85.報警代碼0677。故障或異常現象:電焊機發生了異常。故障或異常原因:從電焊機中輸入了焊接異常信號。故障或異常的解決辦法:應確認錯誤內容，排除異常原因。異常復位。

86.報警代碼0694。故障或異常現象:為電焊機定時器的ExecutiveEPROM檢查和錯誤。故障或異常原因:電焊機定時器檢測到系統軟件的檢查和錯誤。故障或異常的解決辦法:應重新安裝系統軟件。應重新投入電源。

87.報警代碼0695。故障或異常現象:為電焊機定時器的LCAEPROM檢查和錯誤。故障或異常原因:電焊機定時器檢測到系統軟件的檢查和錯誤。故障或異常的解決辦法:應重新安裝系統軟件。應重新投入電源。

88.報警代碼0696。故障或異常現象:為電焊機定時器的ApplicationEPROM檢查和錯誤。故障或異常原因:電焊機定時器檢測到應用程序EPROM的檢查和錯誤。故障或異常的解決辦法:應重新安裝系統軟件。應重新投入電源。

89.報警代碼0697。故障或異常現象:為電焊機定時器的DPR錯。故障或異常原因:電焊機定時器檢測到DPR錯誤。故障或異常的解決辦法:應重新安裝系統軟件。應重新投入電源。

90.報警代碼0704。故障或異常現象:無效的傳送帶寄存器值。故障或異常原因:當傳送帶寄存器值超過<再生後立即檢測到錯誤>時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應檢查傳送帶脈衝輸入電路。異常復位。

91.報警代碼0705。故障或異常現象:為第3軸的對地角限制超。故障或異常原因:第3軸正要超過對地角限制進行動。故障或異常的解決辦法:應以手動運轉移動將其控制在對地角限制內。異常復位。

92.報警代碼0727。故障或異常現象:機器人溫度過高。故障或異常原因:當電機電流過高導致電機、編碼器、線束和連接器的溫度過高和電機速度異常時，出現異常。故障或異常的解決辦法: 1.請確認有效載荷在額定值範圍之內。2.請參考“機器人維護手冊”確定電機制動的線路。3.請降低異常區域的溫度和外部溫度。4.如果異常依然存在，請降低機器人的操作速度。在排除異常原因後，使異常復位。

93.報警代碼0749。故障或異常現象:檢測到SCR1的溫度異常。故障或異常原因:電焊機內部的SCR1為溫度異常。故障或異常的解決辦法:應按照電焊機的操作手冊排除故障。在排除異常原因後，使異常復位。

94.報警代碼0750。故障或異常現象:檢測到SCR2的溫度異常。故障或異常原因:電焊機內部的SCR2為溫度異常。故障或異常的解決辦法:應按照電焊機的操作手冊排除故障。在排除異常原因後，使異常復位。

95.報警代碼0759。故障或異常現象:發生了隔離錯誤1。故障或異常原因:電焊機的隔離接觸器打不開。故障或異常的解決辦法:應確認電焊機的隔離接觸器。在排除異常原因後，使異常復位。

96.報警代碼0760。故障或異常現象:發生了隔離錯誤2。故障或異常原因:電焊機的隔離接觸器關閉不動。故障或異常的解決辦法:應確認電焊機的隔離接觸器。在排除異常原因後，使異常復位。

97.報警代碼0762。故障或異常現象:沒有電焊機插件板。故障或異常原因:無法檢測電焊機定時器基板。故障或異常的解決辦法:應插入電焊機定時器基板後，再重新投入電源。異常復位。

98.報警代碼0777。故障或異常現象:在運轉準備投入中機器人動作了。故障或異常原因:在運轉準備投入處理中機器人搖臂落下了。故障或異常的解決辦法:應確認機器人搖臂是否受到干擾。在修理不好時，應停止運轉準備投入，向敝公司維修服務部門聯繫。在排除異常原因後，使異常復位。

99.報警代碼0783。故障或異常現象:動態停止。故障或異常原因:主CPU在檢測到動態停止時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:1.再度開啟電源。請確認錯誤已經消除。2.請重新安裝系統。3.請更換CPU基板。重新投入電源。

100.報警代碼0785。故障或異常現象:I/O超時錯誤。故障或異常原因:在檢測到I/O超時時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應重新投入電源。如無法解除錯誤，則應重新安裝系重新投入電源。