OTC機器人維修之異常報警(故障)代碼及對應的解決辦法（2）

我們在使用OTC機器人的過程中會遇到機器人報警的時候，這樣的狀態下機器人停止工作，示教器上會顯示報警代碼，那麼我們可以根據這些報警代碼來確認目前焊接機器人的故障或者異常的原因，可以用相應的解決辦法來解決這些故障或者異常，使OTC焊接機器人能繼續工作。

1.報警代碼0787。故障或異常現象:監視器超時錯誤。故障或異常原因:當監視器電路檢測到動作停止時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:1.應重新打開電源。確認是否解除錯誤。2.應加大內插循環時間。3.應再次插緊CPU基板或I/O基板(UM212 /L8800M)。重新打開電源。

2.報警代碼0788。故障或異常現象:在應變控制中移動太大。故障或異常原因:在應變控制中，當因外力引起的移動太大時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應確認應變控制的情況。

3.報警代碼0789。故障或異常現象:CPU錯誤。故障或異常原因:當CPU基板上的CPU發生錯誤時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:1.應重新打開電源。確認是否解除錯誤。2.應再次插緊CPU基板。3.仍然出現此現象時，應向敝公司維修服務部門聯繫。重新打開電源。

4.報警代碼0895。故障或異常現象:傳送帶不運轉。故障或異常原因:當在給出啟動LS後，傳送帶脈衝從未改變1秒鐘以上時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應確認傳送帶是否正常工作，或確認脈衝生成器和AX控制裝置之間的配線。異常復位。

5.報警代碼0897。故障或異常現象:傳送帶脈衝太小。故障或異常原因:當輸入傳送帶啟動LS後，儘管經過<傳送帶脈衝檢查啟動時間>，還不到<傳送帶脈衝錯誤檢查>值時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應將啟動命令的輸入時間和傳送帶啟動LS信號分開。異常復位。

6.報警代碼0898。故障或異常現象:伺服指令值停止。故障或異常原因:發送到伺服的指令值更新在一定時間內停止時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:應參照控制裝置維護說明書的排除故障。在排除異常原因後，使異常復位。

7.報警代碼0902。故障或異常現象:伺服時鐘脈衝停止。故障或異常原因:伺服基板UM221 的時鐘脈衝停止。故障或異常的解決辦法:1.應確認伺服基板UM221 的電源電壓。2.應交換驅動組在排除異常原因後，再投入電源。

8.報警代碼0903。故障或異常現象:伺服通信停止。故障或異常原因:在CPU基板與伺服基板之間的通信停止時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應確認伺服基板UM221的連接器CNUSB是否正確連接上。2.應確認伺服基板UM221 的電源電壓。    

9.報警代碼0904。故障或異常現象:I/O基板連接異常。故障或異常原因:無法識別I/O基板(UM212/L8800M)。故障或異常的解決辦法:1.I/O基板連接異常。2.I/O基板的問題。(MACH等)3.I/O基板DIP開關設置錯誤。4.CPU基板和提升(UM209/L8800R)之間的接點異常。5.儲存基板的問題。應確認I/O基板是否正確連接。重新打開電源。

10.報警代碼0910。故障或異常現象:伺服焊槍壓力傳感器的輸出異常。故障或異常原因:1.壓力傳感器和AX控制裝置之間連接斷開；2.壓力傳感器發生故障；3.AX控制裝置上的模擬傳感器基板有問題時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應檢查1.模擬傳感器基板上的連接器； 2.壓力傳感器和AX控制裝置之間的連接；3.更換成新的壓力傳感器。異常復位。

11.報警代碼0919。故障或異常現象:超過容許不平衡轉矩。故障或異常原因:當移動到超過容許不平衡轉矩之位置時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:1.應在常數設定模式下將機器人移至容許轉矩之位置。2.應校正示教，使得不超過容許轉矩之位置。3.應確認安裝的姿勢。4.應確認工具負荷。進行異常復位。

12.報警代碼0956。故障或異常現象:發生了通信異常。故障或異常原因:詳細通信異常應確認子碼。故障或異常的解決辦法:以子碼為起因消除異常原因。在排除異常原因後，使異常復位。

13.報警代碼0957。故障或異常現象:檢測到系統異常。故障或異常原因:詳細通信異常應確認子碼。故障或異常的解決辦法:應向子碼系統維修部門聯繫。在排除異常原因後，使異常復位。

14.報警代碼0958。故障或異常現象:在通信插件板的自檢中檢測到異常。故障或異常原因:為通信插件板的異常。詳細異常應向系統維修部門確認。故障或異常的解決辦法:通信插件板可能不良。    

15.報警代碼0959。故障或異常現象:找不到通信插件板。故障或異常原因:找不到由常數設定畫面指定的通信插件板。故障或異常的解決辦法:應確認信息組信息轉移通路硬件設定的槽ID.    

16.報警代碼0960。故障或異常現象:部分或全部的I/O連接處於停止中。故障或異常原因:由於I/O器件發生問題，所以無法啟動機器人。故障或異常的解決辦法:應確認在信息組信息轉移通路監視器中發生問題的器件。當問題解決後，則自動復原。(為了解決問題，有時需重新投入電源。)

17.報警代碼0967。故障或異常現象:T/P的選擇器SW已處於手動。故障或異常原因:T/P的選擇器SW處於手動狀態，則無法進行再生運轉。故障或異常的解決辦法:應將T/P的選擇器SW設定為自動。在排除異常原因後，使異常復位。

18.報警代碼0973。故障或異常現象:因為Deadman開關不在解除位置，所以不能再生。故障或異常原因:在抓住Deadman開關的同時輸入再生指令時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應將Deadman開關釋放後，再輸入再生指令。在排除異常原因後，使異常復位。

19.報警代碼0975。故障或異常現象:電磁開關（MSHP）投入不了。故障或異常原因:在投入運轉準備後，在一定時間內電磁開關（MSHP）的輸入信號返回不了時被檢測。故障或異常的解決辦法:應交換順序插件板UM213。在排除異常原因後，使異常復位。

20.報警代碼1003。故障或異常現象:未安裝模擬輸入基板或未安裝模擬輸出基板。故障或異常原因:未安裝模擬輸入(輸出)基板，卻執行了模擬輸入(輸出)功能。故障或異常的解決辦法:應關斷電源，正確連接模擬輸入(輸出)基板。異常復位。

21.報警代碼1012。故障或異常現象:打開分離的機構的PWM。故障或異常原因:當機構分離後，如果經過一段時間後還未關閉PWM時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:順序PCB上的製動器和PWM控制電路發生故障。應更換順序PCB或驅動裝置。在排除異常原因後，使異常復位。

22.報警代碼1016。故障或異常現象:編碼器蓄電池電壓降低。故障或異常原因:在機器人本體內的蓄電池電壓降低時而發生。故障或異常的解決辦法:1.應參照“機器人本體維護說明書”更換蓄電池。2.應進行編碼器復位和編碼器校正。    

23.報警代碼1024。故障或異常現象:機器人溫度過高。故障或異常原因:電機電流過高導致電機、編碼器、線束和連接器的溫度過高和電機速度異常時出現異常。故障或異常的解決辦法:1.請確認有效載荷在額定值範圍之內。2.請參考“機器人維護手冊”確定電機制動的線路。3.請降低異常區域的溫度和外部溫度。4.如果異常依然存在，請降低機器人的操作速度。在排除異常原因後，使異常復位。

24.報警代碼1048。故障或異常現象:在安全組件中發生了異常。故障或異常原因:在安全組件中檢測到不一致或檢測到熔敷時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應重新投入控制電源。在發生錯誤時，應先確認配線後再交換安全組件。在排除異常原因後，使異常復位。

25.報警代碼1049。故障或異常現象:該IWB未支持MFDC。故障或異常原因:在IWB為舊版本時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應將IWB插件板交換成支持MFDC的版本。在排除異常原因後，使異常復位。

26.報警代碼1050。故障或異常現象:未安裝模擬輸出基板。故障或異常原因:控制裝置內沒有模擬輸出基板。故障或異常的解決辦法:應安裝模擬輸出基板。異常復位。

27.報警代碼1052。故障或異常現象:時序電路中檢測到不一致。故障或異常原因:當在Deadman開關、緊急停止、安全插頭和Mat開關的雙重信號中檢測到不一致或異常時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:1.應確認是否輸入了Deadman開關、緊急停止、安全插頭和Mat開關的信號之一或接點未熔接在一起。2.應更換I/O時序基板UM301 。在排除異常原因後，使異常復位。

28.報警代碼1055。故障或異常現象:電焊機基板的初始化失敗。故障或異常原因:電焊機基板的初始化失敗時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應再次打開電源。如果仍然出現錯誤，應交換界面印刷電路板。異常復位

29.報警代碼1056。故障或異常現象:電焊機基板檢測到內存錯誤。故障或異常原因:當電焊機基板的內存損壞時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應在執行R930後再次打開電源，並確認定時器的各個參數。異常復位

30.報警代碼1058。故障或異常現象:定時器控制裝置CPU未就緒。故障或異常原因:未收到定時器控制裝置CPU的任何確認信號。故障或異常的解決辦法:應更換定時器PCB(PMU)。異常復位

31.報警代碼1058。故障或異常現象:定時器控制裝置CPU未就緒。故障或異常原因:未收到定時器控制裝置CPU的任何確認信號。故障或異常的解決辦法:應更換定時器PCB(PMU)。異常復位

32.報警代碼1140。故障或異常現象:再生中不能改變傳送帶模式。故障或異常原因:機器人移動時試圖改變傳送帶模式。故障或異常的解決辦法:應在停下後改變傳送帶模式。異常復位。

33.報警代碼1155。故障或異常現象:初始化中焊接板失效。故障或異常原因:當RE-01 焊接板的初始化不完整時出現異常。故障或異常的解決辦法:再次打開ON。如果異常依然存在，更換焊接板(RE-01 )。異常復位

34.報警代碼1156。故障或異常現象:焊接板檢測到存儲異常。故障或異常原因:焊接板內存損壞時出現異常。故障或異常的解決辦法:再次打開ON 。如果異常依然存在，更換焊接板。排除故障後，請再次開啟控制器電

35.報警代碼1158。故障或異常現象:定時控制器CPU 未準備就緒。故障或異常原因:計時器控制CPU 不進行識別。故障或異常的解決辦法:更換計時器PCB (RE-01)。異常復位

36.報警代碼1181。故障或異常現象:未收到傳送帶運行信號。故障或異常原因:在傳送帶一般模式下未收到傳送帶運行信號。故障或異常的解決辦法:應在傳送帶一般模式下，將傳送帶運行信號設為ON。異常復位。

37.報警代碼1792。故障或異常現象:無法啟用“休眠”。故障或異常原因:當設置“休眠”文件時，由於外部存儲器（閃存卡）在插槽中，因此無法啟用“休眠”。故障或異常的解決辦法:去除外部存儲器之後，再次啟用“休眠”。復位故障。

38.報警代碼1820。故障或異常現象:焊槍嘴堵塞。故障或異常原因:流動壓力超過設定值。故障或異常的解決辦法:應清潔焊槍嘴。異常復位

39.報警代碼1821。故障或異常現象:壓力超過上限。故障或異常原因:流動壓力超過設定值。故障或異常的解決辦法:應清潔焊槍嘴。異常復位

40.報警代碼1822。故障或異常現象:壓力超過下限。故障或異常原因:流動壓力超過設定值。故障或異常的解決辦法:應清潔焊槍嘴。異常復位

41.報警代碼2002。故障或異常現象:由於運轉準備斷開順序正在執行中，所以無法啟動。故障或異常原因:當正在執行運轉準備斷開的順序中輸入啟動時，會輸出此錯誤。故障或異常的解決辦法:應先投入運轉準備後，再輸入啟動命令。在排除異常原因後，使異常復位。

42.報警代碼2003。故障或異常現象:無法執行點焊相關的功能。故障或異常原因:在點焊相關的功能記錄方法中有錯誤。故障或異常的解決辦法:1.應確認點焊接號碼。2.在第１步後記錄焊接功能。3.試圖驅動本裝置不能驅動的焊槍機構。在記錄移動命令後，應以進位檢查確認動作。

43.報警代碼2006。故障或異常現象:T/P的選擇器SW己處於自動。故障或異常原因:T/P的選擇器SW處於自動狀態下並正要執行手動操作。故障或異常的解決辦法:應將T/P的選擇器SW設定為手動。在排除異常原因後，使異常復位。

44.報警代碼2010。故障或異常現象:在屏幕上編輯作業程序時試圖啟動。故障或異常原因:在屏幕上編輯作業程序時試圖啟動時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應結束屏幕上的編輯器後再啟動。 

45.報警代碼2021。故障或異常現象:不能取消WI操作。（伺服焊槍。故障或異常原因:當伺服焊槍馬達電源斷開時如果取消WI，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應打開馬達電源後，再取消WI。無需作復位操作。

46.報警代碼2022。故障或異常現象:速度參數的變量值無效。故障或異常原因:當機器人語言的移動指令的速度參數由變量給出，且其值無效時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應設定變量值或將速度參數改為數值。    

47.報警代碼2027。故障或異常現象:檢索3磨耗變化量異常。故障或異常原因:由檢索3檢測到的磨耗量與由檢索1檢測到的磨耗量之差己超過了檢索3異常磨耗變化量。故障或異常的解決辦法:應確認是否有電極脫落等情況。若無問題，應從檢索1 起檢測磨耗量。異常復位。

48.報警代碼2030。故障或異常現象:指定的指令位置超出機器人動作範圍。故障或異常原因:當動作半徑超過限位時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:1.應在常數設定模式下將機器人移至容許轉矩之位置。2. 應校正示教，使得不超過容許轉矩之位置。3.應確認安裝的姿勢。4.應確認工具負荷。使異常復位。

49.報警代碼2038。故障或異常現象:在伺服焊鉗分離狀態下不允許執行該功能。故障或異常原因:在伺服焊鉗分離狀態下執行了不允許的功能。故障或異常的解決辦法:請解除分離狀態後，再進行操作。異常復位。

50.報警代碼2044。故障或異常現象:焊槍軸編碼器數據不穩定。故障或異常原因:在與加壓力一致等待中，伺服焊槍沒有停止。故障或異常的解決辦法:應修改示教位置。若無問題，應交換驅動組件。異常復位。

51.報警代碼2048。故障或異常現象:指令壓力超出範圍。故障或異常原因:當伺服焊槍的指定壓力太大或太小時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應使用適合於所用伺服焊槍的壓力。異常復位。

52.報警代碼2049。故障或異常現象:是電焊機準備未完成或焊接允許信號未投入0N。故障或異常原因:是電焊機的電源未投入還是電焊機發生異常或焊接允許信號未輸入。故障或異常的解決辦法:應檢查周圍裝置和電焊機。異常復位。

53.報警代碼2050。故障或異常現象:機器人不在多驅動軸之間保持基本位置。故障或異常原因:當機器人不在多驅動軸之間保持基本位置時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應用手動操作而不使用多重驅動控制，將機器人返回到基本位置。如果再次發生這一錯誤，應檢查基本位置或錯誤檢測水準。異常復位。

54.報警代碼2055。故障或異常現象:壓力已達到手動操作的指定值。故障或異常原因:伺服焊槍壓力已達到手動操作的指定。故障或異常的解決辦法:伺服焊槍軸不移動時壓力值太低。應修改壓力數據。異常復位

55.報警代碼2059。故障或異常現象:由於正交座標系的設定不一-致，內插動作和加減速控制可能不正常。故障或異常原因:工具登記時的正交座標的設定和現在的不同。故障或異常的解決辦法:應以現在的正交座標系重新設定工具常數（長度和重心）而且，應變更正交座標系的設定。在實施對策之前，錯誤未被解除。

56.報警代碼2060。故障或異常現象:第4軸超出動作範圍。故障或異常原因:當第4軸超出其動作範圍時，會發生此錯誤。儘管第4軸處於軟件動作範圍內，當受到其它軸的干擾時，第4 軸偶然也會超出動作範圍。故障或異常的解決辦法:應選擇[常數]-[機械常數]，並用正確的軸操作鍵移回至第4軸動作範圍。警告！如果第4軸撞上搖臂1會造成損壞。無需作復位操作。

57.報警代碼2062。故障或異常現象:不存在焊接條件。故障或異常原因:以組來進行焊接條件設置時，焊接條件是1-16 (組16是1-15)。焊接條件號碼超出範圍。打開電源時如果傳送失敗，會發牛此錯誤。故障或異常的解決辦法:應確認所需條件號碼，重新嘗試。在實施對策之前，錯誤未被解除。

58.報警代碼2063。故障或異常現象:未設定焊接條件組號碼。故障或異常原因:執行點焊功能(Fnll9或Fn303)時未用組功能(Fn282)記錄焊接條件。故障或異常的解決辦法:應在執行點焊功能(Fn 119或Fn303)前，用組功能(Fn282)記錄焊接條件。在實施對策之前，錯誤未被解除。

59.報警代碼2082。故障或異常現象:存儲媒體未準備好。故障或異常原因:在文件操作過程，未檢測到經指定的器件時被檢測。故障或異常的解決辦法:確認由文件操作選項所指定的存儲卡等器件是否正確裝上。只要按下任何一個鍵，便可解除錯誤。

60.報警代碼2083。故障或異常現象:存儲媒體為禁止寫入。故障或異常原因:在正要向存儲卡等拷貝之際，當顯示出禁lh寫入時會發牛此錯誤。故障或異常的解決辦法:應準備能寫入的存儲媒體，從最初起重新進行拷貝。只要按下任何一個鍵，便可解除錯誤

61.報警代碼2089。故障或異常現象:同一器件無法處理。故障或異常原因:iF:要以同一文件名向同?器件拷貝。故障或異常的解決辦法:應改變文件名或器件，重新進行拷貝操作。只要按下任何一個鍵，便可解除錯

62.報警代碼2090。故障或異常現象:超出最大跟隨角範圍。故障或異常原因:當機器人要大於最大跟隨角地跟隨時，會發牛此錯誤。故障或異常的解決辦法:應檢查加壓同步參數。異常復位

63.報警代碼2091。故障或異常現象:加壓同步步進的記錄點無效。故障或異常原因:當加壓聯鎖等待步進的位置和同步步進不同時，會出現錯誤。故障或異常的解決辦法:應確認加壓同步步進的記錄點。異常復位。

64.報警代碼2092。故障或異常現象: 不能從現在的步進啟動。故障或異常原因:從加壓同步步進進行再生啟動時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應從加壓同步步進之外的步進進行再生啟動。異常復位

65.報警代碼2093。故障或異常現象:加壓制動同步無效。故障或異常原因:當未用傳送帶類型來選擇加壓時，如果執行與加壓制動有關的功能，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應將傳送帶形態設定於加壓。異常復位。

66.報警代碼2100。故障或異常現象:指定的波道號碼或從節點號碼未在使用。故障或異常原因:用FN312或R502指定的波道號碼或從節點號碼未在伸用。故障或異常的解決辦法:應確認指定的波道號碼或從節點號碼。異常復位

67.報警代碼2101。故障或異常現象:停止按鈕或外部停止信號被輸入。故障或異常原因:儘管己輸入了外部停止信號在啟動指令被輸入時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法:應解除停止信號。以復位鍵進行解除。

68.報警代碼2103。故障或異常現象:緊急停止按鈕或外部緊急停止被輸入。故障或異常原因:在緊急停止按鈕或外部緊急停止信號被輸入的狀態下，運轉準備投入信號或外部運轉準備投入信號已被輸入時。故障或異常的解決辦法:應解除緊急停止按鈕、外部緊急停止信號。異常復位。

69.報警代碼2104。故障或異常現象:運轉準備斷開按鈕或外部運轉準備斷開被輸入。故障或異常原因:在運轉準備斷開按鈕或外部運轉準備斷開信號被輸入的狀態下，運轉準備投入信號或外部運轉準備投入信號己被輸入時榆測。故障或異常的解決辦法:應解除運轉準備斷開按鈕、外部運轉準備斷開信號。異常復位。

70.報警代碼2106。故障或異常現象:在伺服投入前己啟動或己被執行。故障或異常原因:由於在電磁開關（MSHP)投入前，己啟動或已進行軸操作，所以無法動。故障或異常的解決辦法:應在電磁開關（MSHP)投入後再啟動。異常復位。

71.報警代碼2108。故障或異常現象:在指定應用命令步進後無法啟動。故障或異常原因:正要從TP中選擇應用命令（功能）步進並準備啟動。由於應用命令的執行位置可能不是本來的位置。故障或異常的解決辦法:應先指定移動命令的步進後再啟動。異常復位。

72.報警代碼2111。故障或異常現象:在外部選擇狀態下內部操作信號己被輸入。故障或異常原因:在啟動選擇處於外部狀態下按下運轉準備按鈕或啟動按鈕，或處於程序選擇外部狀態下TF.要從TP中選擇程序時。故障或異常的解決辦法:應先將啟動選擇或程序選擇設定為內部後，再進行操作。異常復位。

73.報警代碼2112。故障或異常現象:在內部選擇狀態下外部操作信號已被輸入。故障或異常原因:在啟動選擇處於內部狀態下從外部已輸入了運轉準備投入和啟動指令，或處於程序選擇內部狀態下從TP已輸入了稈序詵擇信號時槍測。故障或異常的解決辦法:應先將啟動選擇或程序選擇設定為外部後，再進行外部操作。異常復位。

74.報警代碼2118。故障或異常現象:在移動寄存器內未輸入數據。故障或異常原因:在經指定的移動寄存器內未設定數據時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應在移動寄存器內設定數據。異常復位。

75.報警代碼2138。故障或異常現象:調用命令的設定不確切。故障或異常原因:在步進調用命令與返回命令的數不-? 致或多調用超過8次時，會檢測到此錯誤。故障或異常的解決辦法:應修改作業程序，使調用和返回命令數保持一致，並確保多調用不超過8次。    

76.報警代碼2141。故障或異常現象:為不同組件構成的程序。故障或異常原因:當以程序轉移和調用命令直接轉移和調用不同組件的程序時，會檢測到此錯誤。故障或異常的解決辦法:應將被轉移和被調用方程序號碼修改為正確的值。只要重新設定正確的程序後再啟動，便可解除錯誤。

77.報警代碼2142。故障或異常現象:程序號碼不確切。故障或異常原因:在程序號碼超過9999時，會檢測到此錯誤。故障或異常的解決辦法:應重新指定號碼。無需作特別解除。

78.報警代碼2144。故障或異常現象:沒有結束符。故障或異常原因:再生時，如果沒有結束符，到最後的步進進行再生以後.會檢測到此錯誤。故障或異常的解決辦法:應記錄結束命令。只要重新啟動，便可解除錯誤。

79.報警代碼2150。故障或異常現象:程序過大。故障或異常原因:在程序過大時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應進行編輯，如刪除步進、分割、刪除功能，使程序變無需作特別解除。

80.報警代碼2151。故障或異常現象:不存在程序或文件。故障或異常原因:當以程序轉移和調用命令指定實際不存在的程序號碼時，會檢測到此錯誤。故障或異常的解決辦法:應將被轉移和被調用方程序號碼修改為正確的值。只要重新設定正確的程序後再啟動， 便可解除錯誤。

81.報警代碼2152。故障或異常現象:沒有步進。故障或異常原因:當以步進轉移和調用命令指定實際不存在的步進號碼時，會檢測到此錯誤。故障或異常的解決辦法:應將被跳進方步進號碼修改為正確的值。

82.報警代碼2161。故障或異常現象:在圓弧內插中無法變更坐標系。故障或異常原因:當在圓弧內插的軌跡中途坐標係被變更時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:在圓弧內插的軌跡中應以同一的坐標系進行示教作業。只要修改程序後再啟動，便可解除錯誤。

83.報警代碼2164。故障或異常現象:在圓弧內插中無法變更工具號碼。故障或異常原因:當在圓弧內插的軌跡中途工具號碼被變更時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:在圓弧內插的軌跡中應以同一的工具號碼進行示教作業。只要修改程序後再啟動，便可解除錯誤。

84.報警代碼2165。故障或異常現象:檔被保護。故障或異常原因:正要修改或刪除己被全體保護或部分保護的文件（程序、常數）。故障或異常的解決辦法:因為所指定的文件（程序或常數）含有重要數據，所以施加保護，以防內容被不慎改動。應解除文件（程序、常數）的保護。

85.報警代碼2166。故障或異常現象:程序已作了再生保護。故障或異常原因:在正要從最先步進（步進0)起對受到再生保護的作業程序進行再生或進位檢查時檢測。故障或異常的解決辦法:指定的工作程序不是用於操作的程序。

86.報警代碼2167。故障或異常現象:在自動工具常數設定中，各軸的移動量過小。而且記錄步進數不足。故障或異常原因:在自動工具常數設定程序中，對計算有效的點數據低於10點以下時，以及因示教作業誤差以外的明顯不是己記錄了同一點的程序時而顯示。故障或異常的解決辦法:應記錄同一點在10點以上（僅限工具常數時為4點以上異常復位。

87.報警代碼2168。故障或異常現象:到達檢修週期時有1000小時以內的軸。故障或異常原因:按現在的工作狀態，經顯示的軸的剩餘時間（達到壽命的時間），則為1,000小時以下。故障或異常的解決辦法:應盡量及時交換經顯示的軸的減速機。交換後，應以檢修週期預測選項將“到現在為止的消費時間”清除歸0。（需Expert以上的資格）異常復位。

88.報警代碼2169。故障或異常現象:步進號碼不合適。故障或異常原因:當不存在指定的步進或參考程序的步進是功能步進時，會顯示此錯誤。故障或異常的解決辦法:應指定移動功能。異常復位

89.報警代碼2170。故障或異常現象:工具姿勢不同。故障或異常原因:當指定的2點處的工具姿勢不相同時，會顯示此錯誤。故障或異常的解決辦法:應使工具姿勢相同。異常復位

90.報警代碼2171。故障或異常現象:工具號碼不匹配。故障或異常原因:記錄在指定步進的工具號碼不同於所選工具號碼。故障或異常的解決辦法:應使工具號碼相同。異常復位

91.報警代碼:2173。故障或異常現象:為移動量超程。故障或異常原因:在超過移動限位值而要超程移動時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應重新設定移動限位值後，再進行作業無需作特別解除

92.報警代碼:2174。故障或異常現象:傳送帶同步時不能用此功。故障或異常原因:使用了傳送帶同步時不能俥用的功。故障或異常的解決辦法:應將此功能記錄在傳送帶同步之外的步進異常復位

93.報警代碼:2175。故障或異常現象:未找到文件路徑。故障或異常原因:系統找不到所指定的路徑。故障或異常的解決辦法:應確認文件路徑是否TF.確無需作復位操作

94.報警代碼:2176。故障或異常現象:拒絕檔存取。故障或異常原因:因為其它進程正在使用此檔，所以不能存取。故障或異常的解決辦法:請再試一下如果仍然發生此錯誤，請重新打開控制裝置無需作復位操作

95.報警代碼:2181。故障或異常現象:未接收到傳送帶運行信號。故障或異常原因:在傳送帶一般模式下，未接收到傳送帶運行信號。故障或異常的解決辦法:應在傳送帶一般模式下，將傳送帶運行信號設為0N如未使用此信號，應在[常數:20傳送帶常數:4傳送帶附加功能1菜單中設定為「當傳送帶運行信號為OFF時=無需作復位操作

96.報警代碼:2185。故障或異常現象:步進號碼不確切。故障或異常原因:在步進號碼超過9999時，會檢測到此錯誤。故障或異常的解決辦法:應重新指定號碼無需作特別解除

97.報警代碼:2194。故障或異常現象:程序未被記錄或未被選擇。故障或異常原因:當選擇啟動未經記錄的程序時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法:應先記錄程序或先選擇其他程序後，再啟動

98.報警代碼:2201。故障或異常現象:堆列開始和結束的指定不確切。故障或異常原因:在堆列開始和結束未正確成對時檢測。故障或異常的解決辦法:應確認機器人程序無需作特別解除

99.報警代碼:2202。故障或異常現象:超過了同時可執行的堆列數(32個）。故障或異常原因:在同時執行32個以上的堆列時檢測。故障或異常的解決辦法:應結束無需執行的中途堆列無需作特別解除

100.報警代碼:2203。故障或異常現象:為堆列數據異常。故障或異常原因:在沒能從堆列數據中計算出移動量時檢測。故障或異常的解決辦法:應確認堆列數據無需作特別解除