OTC機器人維修之異常報警(故障)代碼及對應的解決辦法(8)

我們在使用OTC機器人的過程中會遇到機器人報警的時候，這樣的狀態下機器人停止工作，示教器上會顯示報警代碼，那麼我們可以根據這些報警代碼來確認目前焊接機器人的故障或者異常的原因，可以用相應的解決辦法來解決這些故障或者異常，使OTC焊接機器人能繼續工作。

1.報警代碼:5421。故障或異常現象：接觸檢測點異常。故障或異常原因：最終的指令位置距離檢測到的接觸信號太遠。故障或異常的解決辦法：聯繫我們的服務部門將文件備份到外置的CF儲存卡中重新開啟控制電源。

2.報警代碼:5422。故障或異常現象：自適應EN比率過大。故障或異常原因：自適應控制規定的EN比率超過自適應控制的最大EN比率顯示倌。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢查傳感器上規定的數據表的列表如糶數據表m常，增加自適應控制的最大EN比率顯示復位故障。

3.報警代碼:5423。故障或異常現象：自適應EN比率不足。故障或異常原因：自適應控制規定的EN比率低於自適應控制的最小EN比率顯示倌。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢查傳感器上規定的數據表的列表如糶數據表m常，減少自適應控制的最小EN比率顯示復位故障。

4.報警代碼:5424。故障或異常現象：EN比率監視範圍設置的異常。故障或異常原因：當EN比率監視的最小值超過自適應控制狀態設置的最高倌時出現異常。故障或異常的解決辦法：檢查EN比率監控值的最小值和最大值復位故障。

5.報警代碼:5425。故障或異常現象：線路速度監視範圍設置的異常。故障或異常原因：當線路速度監視值的最小值超過自適應控制狀態設置的最高倌時出現異。故障或異常的解決辦法：檢査線路速度監視值的最小值和最大值復位故障。

6.報警代碼:5701。故障或異常現象：未設定選項。故障或異常原因：當使用未設定的選項功能時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：應設定選項無需作復位操作。

7.報警代碼:5702。故障或異常現象：不能重新啟動。故障或異常原因：不能移動至返回位置或恢復區間狀。故障或異常的解決辦法：應在岡間外設定步講後重新啟動無需作復位操作。

8.報警代碼:5703。故障或異常現象：未設置輸入和輸出信號。故障或異常原因：未設置輸入和輸出信號時出現異常。故障或異常的解決辦法：設W輸入和輸出信號復位故障。

9.報警代碼:6005。故障或異常現象：橫擺軌跡超過規定速度。故障或異常原因：因為橫擺模式數據的移動量太大或頻率(速度)太高，所以橫擺軌蹟的速度超過了規定速度。故障或異常的解決辦法：應修改橫擺移動量或頻率(速度）無需作復位操作。

10.報警代碼:6006。故障或異常現象：示教橫擺的姿勢變化量超過限位倌。故障或異常原因：橫擺模式數據的姿勢變化量太大。故障或異常的解決辦法：應修改示教橫擺模式數據的姿勢變化。

11.報警代碼:6010。故障或異常現象：焊接電流己超過了容許值。故障或異常原因：程序所示教的焊接電流值與由弧焊電源測量到的焊接電流值之差己超過了經設定的容許倌。故障或異常的解決辦法：應確認電焊絲伸出長等的焊接施工條件而且，在反復發生本異常時，可能是焊接特性數據不符合使用環境應以焊接條件的自動調整功能來調整焊接特性數據異常復位。

12.報警代碼:6011。故障或異常現象：焊接電壓己超過了容許值。故障或異常原因：程序所示教的焊接電壓值與由弧焊電源測量到的焊接電壓值之差己超過了經設定的容許倌。故障或異常的解決辦法：應確認電焊絲伸出長等的焊接施工條件而且，在反復發生本異常時，可能是焊接特性數據不符合使用環境應以焊接條件的自動調整功能來調整焊接特性數據異常復位。

13.報警代碼:6014。故障或異常現象：電弧起始不良。故障或異常原因：雖進行了經設定的返工，但電弧仍不起弧。故障或異常的解決辦法：應檢査工件的狀態、焊接電焊絲、電纜的連接狀態以重新啟動再進行操作。

14.報警代碼:6015。故障或異常現象：檢測到電弧消失。故障或異常原因：在焊接中發生了電弧消失。故障或異常的解決辦法：應消除電弧消失的原因（焊接條件的調整不良和電焊絲進給不良等）以重新啟動再進行操作。

15.報警代碼:6016。故障或異常現象：檢測到電焊&的熔敷。故障或異常原因：電焊&熔敷。故障或異常的解決辦法：應切斷已熔敷的電焊以重新啟動再講行操作。

16.報警代碼:6019。故障或異常現象：檢測到焊接電焊絲剩餘量不足。故障或異常原因：“電焊絲剩餘量不足”信號被輸入。故障或異常的解決辦法：應供給焊接電焊絲無需作特別解除。

17.報警代碼:6043。故障或異常現象：電焊絲進給負荷超過了容許倌。故障或異常原因：電焊絲進給負荷己超過了焊接常數所設定的容許倌。故障或異常的解決辦法：由於襯墊磨耗和噴嘴不良等原因，給電焊絲進給部增加了負荷應消除負荷因素無需作特別解除。

18.報警代碼:6044。故障或異常現象：弧焊電源的電池已消耗。故障或異常原因：弧焊電源的電池已消耗。故障或異常的解決辦法：應交換電池，否則不能與焊接電源相連接無需作特別解除。

19.報警代碼:6054。故障或異常現象：WCR短路錯誤。故障或異常原因：電弧啟動時，WI/F的WCR短路。故障或異常的解決辦法：應檢查WI/F和焊接電源的狀態無需作督位操作。

20.報警代碼:6080。故障或異常現象：m要啟動啟動中的組件。故障或異常原因：當m要啟動啟動中的組件時發牛。故障或異常的解決辦法：應等啟動完成後再啟動無需作特別解除。

21.報警代碼:6085。故障或異常現象：在焊接電源內發生通信超。故障或異常原因：焊接電源的控制裝置不應答。故障或異常的解決辦法：應檢杳電纜的佈線和接地連接無需作復位操作。

22.報警代碼:6106。故障或異常現象：維弧熄滅異常。故障或異常原因：出現維弧熄滅。故障或異常的解決辦法：檢杳電纜的連接狀態無需複位操作。

23.報警代碼:6107。故障或異常現象：失效限倌類型設置的異常。故障或異常原因：該型號焊機的版本無法設置失效限。故障或異常的解決辦法：請在焊接常量中設詈相對侑無需複位操作。

24.報警代碼:6108。故障或異常現象：維弧ON異常。故障或異常原因：無法開啟維弧。故障或異常的解決辦法：請按下列步驟進行檢查：1.關閉清理2.重新啟用緊急制動3.重新對等離子單元故障進行設置4.設置焊接0N5.對焊機“PlasmaDA”的灃冊講行設詈無需複位操作。

25.報警代碼:6109。故障或異常現象：清理ON異常。故障或異常原因：無法開啟清理。故障或異常的解決辦法：請按下列步驟進行檢查：1.關閉維弧2.重新啟用緊急制動3.重新對等離子單元故障講行設詈無需複位操作。

26.報警代碼:6116。故障或異常現象：無法使用用戶維護功能的線路消耗管理。故障或異常原因：焊接電源不符合絲耗管理。故障或異常的解決辦法：升級焊接電源軟件無需複位操作。

27.報警代碼:6117。故障或異常現象：無法使用“氣體OFF延遲”功能。故障或異常原因：焊接電源不符合“氣體OFF延遲”功能。故障或異常的解決辦法：升級焊接電源軟件或者將“氣體OFF延遲”時間設置為0無需複位操作。

28.報警代碼:6237。故障或異常現象：未檢測到起點。故障或異常原因：當在ZF檢索時如果未檢測到起點時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法：1.確定WinUser可以辨識溝槽2.擴大ZF最大搜尋範圍異常復位。

29.報警代碼:6238。故障或異常現象：密封跟踪時不能重新啟動。故障或異常原因：密封跟踪時不能重新啟動。故障或異常的解決辦法：當機器人停在ZT週期內而要重新啟動時，不應修改機器人的位置和姿勢異常復位。

30.報警代碼:6239。故障或異常現象：超出ZF偏離範圍。故障或異常原因：當所檢測的起點和ZF示教點之間的距離超出偏離範圍時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：應檢查所檢測的位置如果沒有問題，應修改(增大)ZF偏離範圍參數或程序，糾IH錯誤異常復位。

31.報警代碼:6240。故障或異常現象：超出ZF檢索範圍。故障或異常原因：當機器人移動到檢索範圍外時，會發牛此錯誤。故障或異常的解決辦法：應修改(增大)檢索範圍或程序，糾正錯誤異常復位。

32.報警代碼:6241。故障或異常現象：超出ZT位置偏離範圍。故障或異常原因：當機器人移動到位置偏離範圍外時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：應檢查目標位置如果沒有問題，應修改(增大)ZT參數或稈序，糾iH錯誤異常復位。

33.報警代碼:6242。故障或異常現象：超出ZN偏離範圍。故障或異常原因：當設定偏離超出範圍時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：應修改(增大)ZN偏離或程序，糾正錯誤異常復位。

34.報警代碼:6243。故障或異常現象：超出ZN檢索範圍。故障或異常原因：當機器人在ZN時移動到檢索範圍外時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：應修改(增大)ZN檢索範圍或程序，糾正錯誤異常復位。

35.報警代碼:6245。故障或異常現象：超出偏離範圍。故障或異常原因：當檢測終點和ZE前的示教點之間的距離超出偏離範圍時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：應檢査檢測點如果沒有問題，應修改(增大)偏離範圍或稈序，糾錯誤異常復位。

36.報警代碼:6249。故障或異常現象：超出ZT姿勢偏離範圍。故障或異常原因：當機器人移動到姿勢偏離範圍外時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：應檢査目標姿勢如果沒有問題，應修改(增大)ZT參數或程序，糾m錯誤異常復位。

37.報警代碼:6294。故障或異常現象：自適應焊接電流過高。故障或異常原因：自適應控制規定的焊接電流超過了自適應控制的最高電流顯示值。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢查傳感器上規定的數據表的列表如果數據表正常，增加自適應控制的最高電流，復位故障。

38.報警代碼:6295。故障或異常現象：自適應焊接電流不足。故障或異常原因：自適應控制規定的焊接電流低於自適應控制的最低電流顯示值。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢查傳感器上規定的數據表的列表如果數據表常，減小自適應控制的最低電流?示倌復位故障。

39.報警代碼:6296。故障或異常現象：自適應焊接電壓過高。故障或異常原因：自適應控制規定的焊接電壓超過了自適應控制的最高電壓顯示倌。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢查傳感器上規定的數據表的列表如果數據表m常，增加自適應控制的最高電壓顯示倌復位故障。

40.報警代碼:6297。故障或異常現象：自適應焊接電壓不足。故障或異常原因：自適應控制規定的焊接電壓低於自適應控制的最低電壓顯示信。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢查傳感器上規定的數據表的列表如果數據表m常，減少自適應控制的最低電壓顯示侑復位故障。

41.報警代碼:6298。故障或異常現象：自適應運行速度過快。故障或異常原因：自適應控制規定的運行速度超過了自適應控制的最高速度顯示倌。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢查傳感器上規定的數據表的列表如果數據表TH常，增加自適應控制的最高速度顯示倌復位故障。

42.報警代碼:6299。故障或異常現象：自適應運行速度不足。故障或異常原因：自適應控制規定的運行速度低於自適應控制的最低速度顯示信。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢査傳感器上規定的數據表的列表如果數據表正常，減少自適應控制的最低速度顯示倌復位故障。

43.報警代碼:6300。故障或異常現象：超出檢索範圍。故障或異常原因：在機器人移動到檢索範圍外時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：應修改(增大)檢索範圍或程序，糾正錯誤無需作復位操作。

44.報警代碼:6301。故障或異常現象：檢索範圍不夠。故障或異常原因：當機器人在最小檢索範圍內檢測到觸撙狀態時，會發牛此錯誤。故障或異常的解決辦法：應修改(縮小)檢索範圍或程序，糾正錯誤無需作復位操作。

45.報警代碼:6302。故障或異常現象：超出偏離範圍。故障或異常原因：當機器人移動到偏離範圍之外時，會發牛此錯誤。故障或異常的解決辦法：應修改(增大)偏離範圍或程序，糾正錯誤無需作復位操作。

46.報警代碼:6303。故障或異常現象：間隙景太大。故障或異常原因：檢測到的間隙量超過最大容許倌。故障或異常的解決辦法：應檢杳間隙量，如有必要修改W許侑異常復位。

47.報警代碼:6304。故障或異常現象：間隙最太小。故障或異常原因：檢測到的間隙量小於最小奔許倌。故障或異常的解決辦法：應檢杳間隙量，如有必要修改容許倌異常復位。

48.報警代碼:6305。故障或異常現象：坡口深度太深。故障或異常原因：柃測到的坡口深度超過最大容許倌。故障或異常的解決辦法：應檢杳坡口深度倌，如有必要修改容許伯:異常復位。

49.報警代碼:6306。故障或異常現象：坡口深度太淺。故障或異常原因：檢測到的坡口深度小於最小容許倌。故障或異常的解決辦法：應檢查坡口深度侑，如有必要修改容許倌異常復位。

50.報警代碼:6307。故障或異常現象：角度1太大。故障或異常原因：檢測到的角度1齠過最大容許侑。故障或異常的解決辦法：應檢杳角度1的大小，如有必要修改容許信異常復位。

51.報警代碼:6308。故障或異常現象：角度1太小。故障或異常原因：檢測到的角度1小於最小容許值。故障或異常的解決辦法：應檢查角度1的大小，如有必要修改容許值異常M位。

52.報警代碼:6309。故障或異常現象：角度2太大。故障或異常原因：檢測到的角度2超過最大容許值。故障或異常的解決辦法：應檢查角度2的大小，如有必要修改容許值異常復位。

53.報警代碼:6310。故障或異常現象：角度2太小。故障或異常原因：檢測到的角度2小於最小容許信。故障或異常的解決辦法：應檢査角度2的大小，如有必要修改容許值異常復位。

54.報警代碼:6311。故障或異常現象：未檢測到坡口。故障或異常原因：未能檢測到坡口位置。故障或異常的解決辦法：應檢查GFF文件中的設定參數異常復位。

55.報警代碼:6312。故障或異常現象：不穩定的方向。故障或異常原因：當測得的數據不穩定時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：應檢查目標表麵條件和(或)測量角度異常復位。

56.報警代碼:6330。故障或異常現象：電弧傳感器的補償量超過指定值。故障或異常原因：當傳感器的補償量超過示教參數的指定值時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：應檢查現在的焊炬位置如果沒有問題，應增大示教參數中的CHASINGRANGE侑如果有問題，應調節傳感器異常復位。

57.報警代碼:6331。故障或異常現象：在電弧傳感過程中計算不穩定。故障或異常原因：當電弧焊穩定性顯著下降時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：應修正焊接條件，使之穩定異常復位。

58.報警代碼:6332。故障或異常現象：檢測不到焊接位置。故障或異常原因：當在電弧傳感過程中不能計算偏離檢測時，會發生此錯誤未執行位置補償，請注意。故障或異常的解決辦法：應重新調節傳感參數異常復位。

59.報警代碼:6333。故障或異常現象：電線進給不穩定。故障或異常原因：電線進給狀態變得不穩定偏離超過指定值。故障或異常的解決辦法：應檢査電線進給裝置異常復位。

60.報警代碼:6334。故障或異常現象：ST參數錯誤。故障或異常原因：ST指令的示教參數齠過設宙範圍。故障或異常的解決辦法：應確認各參數是否在設定範圍內異常M位。

61.報警代碼:6335。故障或異常現象：超出了ZJ偏差範圍。故障或異常原因：檢測點和ZJ參照點之間的距離超過ZT偏差範圍時出現異常。故障或異常的解決辦法：檢查檢測到的位置如果檢測位置正常，修改（擴大）ZT偏差範圍參數，或者更改程序以改TH錯誤復位故障。

62.報警代碼:6336。故障或異常現象：自適應線路速度過快。故障或異常原因：自適應控制規定的線路速度超過了自適應控制的最高線路速度顯示值。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢查傳感器上規定的數據表的列表如糶數據表m常，增加自適應控制的最高線路速度顯示復位故障。

63.報警代碼:6337。故障或異常現象：自適應線路速度不足。故障或異常原因：自適應控制規定的線路速度低於自適應控制的最低線路速度顯示值。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢查傳感器上規定的數據表的列表如果數據表常，減少自適應控制的最低線路速度顯示復位故障。

64.報警代碼:6338。故障或異常現象：區域過大。故障或異常原因：檢測到的區域超過了最大允許信。故障或異常的解決辦法：檢查區域顯示信（最大），如果需要，増加區域顯示復位故障。

65.報警代碼:6339。故障或異常現象：K域不足。故障或異常原因：粉測到的區域低於最小允許信。故障或異常的解決辦法：檢查區域顯示信（最小），如果需要，降低岡域顯示復位故障。

66.報警代碼:6340。故障或異常現象：失配過量。故障或異常原因：檢測到的失配超過了最大允許信。故障或異常的解決辦法：槍查失配顯示值（最大），如果需要，增加失配顯示復位故障。

67.報警代碼:6341。故障或異常現象：失配不足。故障或異常原因：檢測到的失配低於最小允許值。故障或異常的解決辦法：檢查失配顯示值（最小），如果需要，降低失配顯示復位故障。

68.報警代碼:6342。故障或異常現象：自適應EN比率過大。故障或異常原因：自適應控制規定的EN比率超過自適應控制的最大EN比率顯示信。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢査傳感器上規定的數據表的列表如果數據表IH常，增加自適應控制的最大EN比率顯示復位故障。

69.報警代碼:6343。故障或異常現象：自適應EN比率不足。故障或異常原因：自適應控制規定的EN比率低於自適應控制的最小EN比率顯示信。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢査傳感器上規定的數據表的列表如果數據表IK常，減少自適應控制的最小EN比率顯示復位故障。

70.報警代碼:6404。故障或異常現象：自適應擺幅過大。故障或異常原因：自適應控制規定的擺幅超過了自適應控制的最大擺幅顯示值。故障或異常的解決辦法：通過WinUser檢査傳感器上規定的數據表的列表如果數據表正常，增加自適應控制的最火擺幅顯示值復位故障。

71.報警代碼:6500。故障或異常現象：移位輸入信號的奇偶檢查中出現異常。故障或異常原因：偏移輸入信號值未準備就緒。故障或異常的解決辦法：請正常輸入移位輸入信號的奇偶位，或者確認信號中是否有噪音。

72.報警代碼:7000。故障或異常現象：用戶異常。故障或異常原因：用戶異常。故障或異常的解決辦法：應使異常復位異常復位。

73.報警代碼:9001。故障或異常現象：記錄點前後的機器人關節角度不一致。故障或異常原因：當前步進起點處的機器人關節角度與當前步進目標點處的機器人關節角度不一致。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，並將文件備份到外部CF存儲器異常復位。

74.報警代碼:9002。故障或異常現象：步進移動量異常。故障或異常原因：將步進移動量加至起點處的機器人關節角度的結果與目標點處的機器人關節角度不一致。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，並將文件備份到外部CF存儲器異常復位。

75.報警代碼:9003。故障或異常現象：速度指令異常應修正異常軸動作。故障或異常原因：計算異常速度指令數據。故障或異常的解決辦法：應修改異常軸的動作，使之為最小如果軸動作並不太大，請向敝公司維修服務部門聯繫在排除異常原因後，使異常復位。

76.報警代碼:9005。故障或異常現象：位置偏差異常。故障或異常原因：指令和編碼器數據位置之間的偏差超過了設置的允許偏差時出現異常。故障或異常的解決辦法：1.請確認機器人是否受到了乾擾2.請確認有效載荷在額定值範圍之內3.如果故障依然存在，機器人可能存在機械故障，請聯繫我們的服務部門在排除異常原因後，使異常復位。

77.報警代碼:9011。故障或異常現象：記錄點前後的機器人關節角度不一致。故障或異常原因：當前步進起點處的機器人關節角度與當前步進目標點處的機器人關節角度不一致。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，並將文件備份到外部CF存儲器重新打開電源。

78.報警代碼:9012。故障或異常現象：步進移動量異常。故障或異常原因：將步進移動量加至起點處的機器人關節角度的結果與目標點處的機器人關節角度不一致。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，並將文件備份到外部CF存儲器重新打開電源。

79.報警代碼:9020。故障或異常現象：內插停止錯誤。故障或異常原因：動作控制區間檢測到內插停止超時錯誤。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，並將文件備份到外部CF存儲器異常復位。

80.報警代碼:9021。故障或異常現象：等待到達目標位置錯誤。故障或異常原因：機器人未到達目標位置。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，並將文件備份到外部CF存儲器異常復位。

81.報警代碼:9022。故障或異常現象：等待到達精確位置錯誤。故障或異常原因：機器人未精確到達目標位置。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，並將文件備份到外部CF存儲器異常復位。

82.報警代碼:9023。故障或異常現象：位置指令的中斷錯誤。故障或異常原因：位置指令被中斷。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，存儲器並將文件備份到外部CF異常復位。

83.報警代碼:9024。故障或異常現象：獲取機構資源錯誤。故障或異常原因：動作控制區間未獲取機構資源。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，存儲器並將文件備份到外部CF異常復位。

84.報警代碼:9025。故障或異常現象：安全減速錯誤。故障或異常原因：機器人速度未達到安全水準。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，存儲器並將文件備份到外部CF異常復位。

85.報警代碼:9026。故障或異常現象：解除停止錯誤。故障或異常原因：未解除動作控制區間的停止指令。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，存儲器並將文件備份到外部CF異常復位。

86.報警代碼:9028。故障或異常現象：動作計算錯誤。故障或異常原因：動作控制區間檢測到計算錯誤。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，存儲器並將文件備份到外部CF。

87.報警代碼:9030。故障或異常現象：千擾檢查中製動延遲異常。故障或異常原因：由於檢測到的干擾超過了規定時間依然存在，制動軸無法鎖住。故障或異常的解決辦法：按下“Motor-〇N”鍵啟動電機請進行異常復位，或者開啟驅動準備。

88.報警代碼:9100。故障或異常現象：停止內插。故障或異常原因：動作控制區間停止了內插計算。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，存儲器並將文件備份到外部CF重新打開控制電源。

89.報警代碼:9101。故障或異常現象：超過操作時間。故障或異常原因：機器人不持續工作。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，存儲器並將文件備份到外部CF重新打開控制裝置的電源。

90.報警代碼:9102。故障或異常現象：不能繼續再生。故障或異常原因：不能處理I/O信號。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，存儲器並將文件備份到外部CF重新打開控制裝置的電源。

91.報警代碼:9103。故障或異常現象：系統異常。故障或異常原因：遇到斷點。故障或異常的解決辦法：m新開啟電源如果沒有排除異常，重裝系統電新開啟電源。

92.報警代碼:9105。故障或異常現象：系統異常(RTACCESSVIOLATION)。故障或異常原因：該線程擬從無適當路徑的虛擬地址中讀出或寫入數據。故障或異常的解決辦法：重新開啟電源如果沒有排除異常，重裝系統重新開啟電源。

93.報警代碼:9113。故障或異常現象：系統異常。故障或異常原因：浮點運算中的一個運算元為反常值反常值由於太小而無法表示標準浮點侑。故障或異常的解決辦法：重新開啟電源如果沒有排除異常，重裝系統重新開啟電源。

94.報警代碼:9114。故障或異常現象：系統異常。故障或異常原因：該線程擬以0的浮點因子除以浮點值。故障或異常的解決辦法：重新開啟電源如果沒有排除異常，重裝系統重新開啟電源。

95.報警代碼:9115。故障或異常現象：系統異常。故障或異常原因：無法用十進制小數來表示浮點運算的結果。故障或異常的解決辦法：重新開啟電源如果沒有排除異常，重裝系統重新開啟電源。

96.報警代碼:9116。故障或異常現象：系統異常。故障或異常原因：特例表示列表中未包括浮點特例。故障或異常的解決辦法：重新開啟電源如果沒有排除異常，重裝系統重新開啟電源。

97.報警代碼:9117。故障或異常現象：系統異常。故障或異常原因：浮點運算的指數大於相應類型的允許景值。故障或異常的解決辦法：重新開啟電源如果沒有排除異常，重裝系統重新開啟電源。

98.報警代碼:9119。故障或異常現象：系統異常。故障或異常原因：浮點運算的指數小於相應類型的允許暈值。故障或異常的解決辦法：重新開啟電源如果沒有排除異常，重裝系統重新開啟電源。

99.報警代碼:9120。故障或異常現象：系統異常。故障或異常原因：該線程擬以0的浮點因子除以浮點值。故障或異常的解決辦法：重新開啟電源如果沒有排除異常，重裝系統重新開啟電源。

100.報警代碼:9129。故障或異常現象：系統異常。故障或異常原因：由於無效參數或者屬性值導致該方法終止。故障或異常的解決辦法：重新開啟電源如果沒有排除異常，重裝系統重新開啟電源。

101.報警代碼:9144。故障或異常現象：系統錯誤（通信超時）。故障或異常原因：在檢測到通信超時時，會發生此錯。故障或異常的解決辦法：1.請再度開啟電源2.請連接和斷開CPU基板或系統CF3.請重新安奘系統4.請更換CPU基板重新投入電源。

102.報警代碼:9151。故障或異常現象：因係統忙而停止內插。故障或異常原因：動^控制區間停止了內插計算。故障或異常的解決辦法：應向敝公司維修服務部門聯繫，並將文件備份到外部CF存儲器異常復位。

103.報警代碼:9152。故障或異常現象：未啟用“休眠”。故障或異常原因：在建立“休眠”文件時，出現了異常，無法啟用“休眠”（詳細情況）1.D驅動的設備打開異常2.無法建立“休眠”文件3.無法關閉D驅動4.無法卸載D驅動5.無法開啟D驅動。故障或異常的解決辦法：重新開啟電源如果沒有排除異常，聯繫服務部門將文件備份到外置的CF儲存卡中復位故障。

104.報警代碼:9200。故障或異常現象：無法識別動態。故障或異常原因：無法識別動傑。故障或異常的解決辦法：應重新投入電源如無法解除錯誤，則應重新安裝系重新投入電源。

105.報警代碼:9204。故障或異常現象：無法識別I/O系統。故障或異常原因：無法識別I/O系統。故障或異常的解決辦法：應重新投入電源如無法解除錯誤，則應重新安裝系重新投入電源。

106.報警代碼:9208。故障或異常現象：通信開始異常。故障或異常原因：此故障發生於CPU基板與驅動組件(伺服基板）之間無法開始通訊時。故障或異常的解決辦法：1.請確認驅動組件(RIX:CNUSB,RKX:CNCOM)的接頭是否正確地連接2.請確認驅動組件的電源電壓為5V(只有RIX:CNP5V)3.請更換驅勗組件4.請更換CPU基在排除異常原因後，再投入電源。

107.報警代碼:9209。故障或異常現象：制動器熔斷器斷開。故障或異常原因：在製動器控制基板UM222上的熔斷器F1-1或F1-2或F1-3斷開時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法：應交換制動器熔斷器在排除異常原因後，使異常復位。

108.報警代碼:9210。故障或異常現象：制動器熔斷器斷開（追加軸）。故障或異常原因：在追加軸放大器用制動器控制基板UM226上的熔斷器F1-1或F1-2斷開時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法：應交換制動器熔斷器在排除異常原因後，使異常復位。

109.報警代碼:9211。故障或異常現象：制動器電源控制繼電器節點熔敷。故障或異常原因：在製動器控制基板UM222上的製動器電源控制繼電器CRBC1的節點熔敷時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法：應參照“AX控制裝置維護說明書”，交換制動器控制基板UM222在排除異常原因後，再投入電源。

110.報警代碼:9213。故障或異常現象：驅動裝置電源異常。故障或異常原因：在驅動裝置內的電源PG15(+15V)未被供給時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法：應更換驅動裝置在排除異常原因後，使異常復位。

111.報警代碼:9214。故障或異常現象：馬達溫度上升異常（追加軸）。故障或異常原因：在馬達溫度異常上升時檢測。故障或異常的解決辦法：1.應確認負荷是否超過額定2.應檢查馬達恆溫器的配線應參照“AX機械手維護說明書”3.應停止機器人，在降低馬達的溫度後重新啟動4.如再發生同樣的錯誤時，l、V降低機器人的動作諫度在排除異常原因後，使異常復位。

112.報警代碼:9215。故障或異常現象：再生放電電阻溫度上升異常(追加軸）。故障或異常原因：在再生放電電阻的溫度異常上升時檢測。故障或異常的解決辦法：1.應確認冷卻風機是否正確旋轉2.應確保控制裝置背面間隔20cm以上的空間3.應確認再生放電電阻用恆溫器的配線4.應確認順序PCB的CNSV連接器是否連接在排除異常原因後，使異常復位。

113.報警代碼:9216。故障或異常現象：串行控制電源的電壓下降。故障或異常原因：當串行控制電源PI(24V)的電壓下降時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法：1.應確認串行控制電源PI(24V)的電壓2.應確認串行控制電源連接器CNP是否正確連接3.應確認I/O的外部信號線是否正確連接4 .應交換電源組件5.應交換I/O串行基板在排除異常原因後，再打開控制裝置的電源。

114.報警代碼:9217。故障或異常現象：伺服共享存儲器異常。故障或異常原因：在伺服通信CPU與伺服控制cro間的共享存儲器讀寫不m常時，會發生此異。故障或異常的解決辦法：應交換驅動組件在排除異常原因後，再投入電源。

115.報警代碼:9218。故障或異常現象：伺服CPU(#2)DP存儲器異常。故障或異常原因：伺服CPU(#2)的DP存儲器異常。故障或異常的解決辦法：應交換驅動組件無法復位。

116.報警代碼:9219。故障或異常現象：伺服CPU(#3)DP存儲器異常。故障或異常原因：伺服CPU(#3)的DP存儲器異常。故障或異常的解決辦法：應交換驅動組件無法復位。

117.報警代碼:9220。故障或異常現象：檢測到伺服異常中的不一致。故障或異常原因：當檢測到伺服異常中的不一致時，會發生此錯誤。故障或異常的解決辦法：1.應確認與CNSV、CNSVA和CNEX連接的電纜是否斷線2.應確認伺服系統的準備是否完全結束3.應交換驅動組件4.應交換I/O串行基板在排除異常原因後，再打開控制裝置的電源。

118.報警代碼:9225。故障或異常現象：伺服CPU(第1軸）不動作。故障或異常原因：沒有伺服CPU(第1軸）的應答。故障或異常的解決辦法：應交換驅動組件無法復位。

119.報警代碼:9226。故障或異常現象：伺服cro(第2軸）不動。故障或異常原因：沒有伺服CPU(第2軸）的應答。故障或異常的解決辦法：應交換驅動組件無法復位。

120.報警代碼:9227。故障或異常現象：伺服CPU(第3軸）不動。故障或異常原因：沒有伺服CPU(第3軸）的應答。故障或異常的解決辦法：應交換驅動組件無法復位。

121.報警代碼:9228。故障或異常現象：伺服CPU(第4軸）不動。故障或異常原因：沒有伺服CPU(第4軸）的應答。故障或異常的解決辦法：應交換驅動組件無法復位。

122.報警代碼:9229。故障或異常現象：制動器保險絲熔斷（F1)。故障或異常原因：當伺服基板UM300上的保險絲F1熔斷時，會發牛此異常。故障或異常的解決辦法：1.應交換制動器保險絲2.應確認制動器電線是否斷了在排除異常原因後，使異常復位。

123.報警代碼:9230。故障或異常現象：制動器保險絲熔斷（F2)。故障或異常原因：當伺服基板UM300上的保險絲F2熔斷時，會發牛此異常。故障或異常的解決辦法：1.應交換制動器保險絲2.應確認制動器電線是否斷了在排除異常原因後，使異常復位。

124.報警代碼:9231。故障或異常現象：制動器保險絲熔斷（F3)。故障或異常原因：當伺服基板UM300上的保險絲F3熔斷時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法：1.應交換制動器保險絲2.應確認制動器電線是否斷了在排除異常原因後，使異常復位。

125.報警代碼:9232。故障或異常現象：追加伺服基板保險絲熔斷(F1或F2)。故障或異常原因：當追加伺服基板UM304上的保險絲F1或F2熔斷時，會發生此異常。故障或異常的解決辦法：1.應交換制動器保險絲2.應確認制動器電線是否斷了在排除異常原因後，使異常復位。

126.報警代碼:9233。故障或異常現象：伺服CPU(第9軸）不動。故障或異常原因：沒有伺服CPU(第9軸）的應答。故障或異常的解決辦法：應交換驅動組件無法復位。